心有多高 就能飛多高

　　作為清華大學12支“未來興趣團隊”中的兩支，清華STM32嵌入式協會與清華-波音將來航空興趣團隊獨特組成了清華學生的“天空工場”，在“工場”里實現著本人的“飛天夢”的有60余名同學，他們來自清華10多個院系。

　　這就是清華大學STM32嵌入式協會4月18日在紫荊操場舉行的“四旋翼名目宣布會”的現場，夜場秀的主角就是清華同窗們研制開發的四旋翼飛行器。主動化系無人機實驗室、throne團隊、機器人團隊、電子系無人機視覺試驗室設計制造的四旋翼飛行器飛行器也都加入了夜場秀，各顯神通。

清華演出四旋翼小飛機飛翔夜場秀

　　“四旋翼飛行器的技巧中心包含了姿態航向參考體系、飛行控制器、GPS模塊三大重要局部。四旋翼姿態航向參考系統包括了加速度計、陀螺儀、磁羅盤、氣壓計等傳感器，用于測量飛行姿態和高度；飛行控制器應用姿態航向參考系統丈量的信息，掌握四個螺旋槳的轉速，進而節制四旋翼的姿態，保障四旋翼的穩固飛行。在我們團隊進行飛行表演的四旋翼飛行器上，前兩部門都是團隊的同學們自主設計制作的。”嵌入式興趣團隊隊長、清華大學自動化系碩士生楊盛先容道。

　　四旋翼飛行器不同于普通的飛行器，是依附4個螺旋槳旋轉發生升力，通過轉變四個螺旋槳的轉速把持它的姿勢跟飛行方向。它的飛行高度受制于遙控器和數傳模塊的信號傳輸間隔，受續航才能和大氣特征的影響。“個別來說，3000米是比擬公道的最高飛行高度。此外，我們的飛機，能夠不必遙控器自主懸停，經過實際，在數據傳輸電臺可控的范疇內，它可以保險飛上200米的高空并勝利返航。”楊盛說,清華總裁培訓。

圖為四旋翼飛行器飛行中。學生記者 李鈞翔 攝

　　跟筆記本電腦正常大小的四旋翼，到底能飛多高呢？

　　因為風大，為了保證場地觀眾的平安，四旋翼飛行器撤消了原定的長距離的飛行表演，但是依據同學們的介紹，它能夠到達60千米/小時的最大速度。

編纂：襄樺

圖為飛行中的四旋翼飛行器彩燈閃閃。學生記者 李鈞翔 攝

　　清華消息網4月22日電（記者 周襄楠 實習記者 林 蘢）夜幕下覆蓋的清華大學學生紫荊操場的中心，半空中閃耀著七彩的燈光，地面上也有熒光點點，為這里增加了多少絲浪漫、神秘之感，不禁得人走近了看去——本來8架膀大腰圓的飛行器在依照同學們的指令和遙控回旋，在暗夜的風中彼此堅持著恰好的距離，它們時而懸停在半空中，時而起飛下降，展現著優良的飛行技巧，令四周觀看的人群不斷發出驚嘆的聲音。

圖為四旋翼飛行器在200米高空航拍清華。

圖為楊盛遙控四旋翼飛行器騰飛。

　　飛行表演停止后，他們拿著四旋翼飛行器回到興趣團隊的大本營——紫荊學生綜合服務樓410房間。推開門，迎面就是破在正旁邊鐵架子上形形色色、各種“奇形怪狀”的小小飛行器。此外，墻上掛著、桌上擺著、地上蓄勢待發的，都是正在或已經組裝實現的“小飛機”。在相似工作坊的環境里，有人在調試數據，有人在改進飛行器，有人在低聲探討，還有更多的人在交換著剛才的體悟。

圖為四旋翼飛行器斜飛。

　　不要小看了這帶有四個螺旋槳的“小飛機”。它不是模型，而是真材實料的“飛機”，由清華學生設計主要的飛行技術內核的它能飛起來，絕非易事。

　　在隨后的采訪中，楊盛坦言，在2011年的時候，在調試的時候曾經被失控的四旋翼飛行器打到胳膊受傷，然而這并不影響他們的研討興致：“咱們癡迷于所有可能飛行的貨色。”經由研究，他們發明那架四旋翼的程序編寫有bug，他們隨后更新了程序，到當初他們已經記不清做了多少次大大小小的改良了。

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